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Actionneurs - Motorisation

Motorisation

La motorisation est aussi un élément essentiel dans la construction de votre robot, le rendre autonome dans ses déplacements passe par cette étape. Il existe différents types de moteurs, leur choix sera lié à leur consommation, leur puissance et leur prix.

Utilisation d'un servomoteur

Cette option a été choisie dès les premiers prototypes ROBOTEK pour sa simplicité de mise en oeuvre et d'utilisation. En effet, un servo de modélisme contient un système de pignonerie qui, après une petite modification, se transforme en réducteur de vitesse de très bonne facture.

De plus, le BASIC Stamp I est capable de fournir une impulsion sur ses ports, grâce à l'instruction PULSOUT, ce qui permet de modifier la vitesse et le sens de rotation du servo par une simple ligne de commande.

diagramme_servo.gifLe servo comporte une partie électronique qui interprète le signal électrique que lui envoie le BASIC Stamp.

Après avoir effectué la modification décrite sur cette page, vous pourrez envoyez une impulsion au servo pour tester son comportement. Si cette impulsion est de 1 milliseconde, le moteur tourne à pleine vitesse dans un sens (environ 50 tr/min, ce qui est déjà pas mal). Si elle est de 2 millisecondes, il tourne à pleine vitesse dans l'autre sens.

En envoyant une impulsion de 1,5 ms, si votre servo est bien calibré, il doit s'arrêter. Des valeurs approchant 1,5 ms vous permettront de ralentir le moteur dans un sens ou dans l'autre.

Pour relier un ou plusieurs servos au microcontrôleur, il vous faudra fabriquer un circuit comportant une alimentation séparée. Celle-ci pourra être composée d'un pack de 4 accus type R06 puisque les servos doivent être alimentés entre 5V et 6V.

Le schéma ci-contre vous montre comment connecté un servo au port du BASIC Stamp I.

Important : Pensez à relier la masse (0V) de votre pack d'accus avec la masse du microcontrôleur sinon vous risquez d'avoir des comportements incohérents du servo.
schema servo.gif

Il ne reste plus qu'à télécharger le programme suivant pour faire tourner le servo :

debut:
pulsout 0,100
pause 20
goto debut
=>
=>
=>
=>
sous-programme debut
envoie une impulsion de 1000 µs (100 x 10 µs) sur le port 0
fait une pause de 20 ms (obligatoire pour la clarté du signal)
va au sous-programme debut

Et pour l'autre sens :

debut:
pulsout 0,200
pause 20
goto debut
=>
=>
=>
=>
sous-programme debut
envoie une impulsion de 2000 µs (200 x 10 µs) sur le port 0
fait une pause de 20 ms (obligatoire pour la clarté du signal)
va au sous-programme debut

Vous trouverez ci-dessous un exemple de circuit permettant de connecter facilement 2 servos au BASIC Stamp I. Le fichier réalisé avec TCI 3.0 (logiciel gratuit télécharger) est disponible en téléchargement.

circuit servo.gifR1, R2 = résistance 10 kOhms (Marron, Noir, Orange)
K1, K2 = connecteur mâle 3 broches (barette sécable)
Int = Inverseur à glissière pour CI

Prévoir 3 fils de couleurs différentes pour P0, P1 et 0V.

Date de création : 08/11/2007 @ 09:34
Dernière modification : 21/11/2007 @ 13:01
Catégorie : Actionneurs
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