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Structure - Roues motrices et roues libres

Roues motrices et roues folles

Pour que votre robot se déplace, il faudra bien le doter de roues. En voici ici quelques exemples.

Roues déjà réalisées et testées

roue1.gifRoue pleine basique réalisée dans du PVC expansé épaisseur 6 mm (ou 2 flasques d'épaisseur 3 mm). Le perçage diam. 6 mm permet le passage du tournevis pour la fixation sur la platine de servo. La roue peut être réalisée avec ou sans commande numérique en utilisant une scie-cloche (diamètre 63 mm à 67 mm). L'adhérence peut être augmentée grâce à un élastique plat collé sur la périphérie.

Avantages : Commande numérique pas indispensable, roue en une seule pièce, bonne adhérence.
Inconvénients : Le diamètre ne permet pas une grande vitesse de déplacement.
roue_a _gorge2.gifRoue pleine à gorge réalisée dans du PVC expansé épaisseur 6 mm. La gorge, réalisée en tournage, est conçue pour recevoir un joint torique qui assurera une bonne adhérence au sol. Comme la précédente, il est possible de la réaliser à l'aide d'une scie-cloche (diamètre 63 mm à 67 mm).

Avantages : Commande numérique pas indispensable, roue en une seule pièce, bonne adhérence.
Inconvénients : Une opération de tournage, joint torique à trouver.
roue_a_gorge1a.gif
roue_a_gorge1b.gif
Roue à gorge en 4 éléments destinée à fonctionner avec une courroie ou un élastique plat. chaque élément peut être réalisé avec ou sans commande numérique dans du PVC expansé épaisseur 6 mm (diamètre 60 mm). L'utilisation de ces roues supprime la roue folle mais nécessite un galet tendeur.

Avantages : pas de roue folle, le robot pivote sur lui-même tel un char.
Inconvénients : L'utilisation d'un élastique plat pose quelques problèmes puisqu'il faut qu'il soit tendu pour transmettre le mouvement à la roue libre et qu'à cause de ce fait, il a une sérieuse tendance à escalader les flasques de la roue pour s'échapper. De plus, les moteurs n'ont pas tous été conçus pour être sollicités latéralement ce qui les fait peiner énormément. A essayer avec une courroie.
roue_crantee1.gifRoue crantée réalisée dans du PVC rigide épaisseur 2 mm (diamètre 150 mm). Cette roue a été réalisée pour l'épreuve de franchissement de l'édition 2001. Grâce à sa forme, réalisée sur une commande numérique, cette roue permet de franchir des obstacles d'une hauteur de 40 mm avec des servomoteurs standards.

Avantages : Roue en une seule pièce, grande vitesse de déplacement.
Inconvénients : Grande variation de la hauteur du châssis dù à l'écart entre les dents, couple demandé aux servomoteurs très important d'où risque de destruction des engrenages internes (c'est déjà arrivé...).
roue_crantee2.gifSemblable à la précédente, cette roue crantée de diamètre 140 et d'épaisseur 2 mm a été réalisée sur une commande numérique. Elle permet de franchir des obstacles d'une hauteur de 30 mm avec des servos standards.

Avantages : Roue en une seule pièce, grande vitesse de déplacement.
Inconvénients : couple demandé aux servomoteurs très important d'où risque de destruction des engrenages internes.

Roues libres

roue_folle2a.gif
roue_folle2b.gif
Roue libre réalisée en PVC expansé épaisseur 5 mm (diamètre 20 mm). L'axe de la roue libre est en corde à piano diam. 3 mm. Ce modèle de roue a été conçu pour fonctionner dans la plupart des épreuves y compris le guidage par rail, c'est pour cela qu'une entretoise de 5 mm sépare les 2 flasques. L'assemblage est maintenu grâce à une bague de serrage que l'on peut trouver dans tout magasin de modèlisme. L'angle de chasse de l'axe est à apprécier en fonction des réactions de la roue folle lors des changement de direction. Il est important aussi d'avoir une bonne liaison pivot avec le châssis si l'on veut que la roue soit efficace.

Avantages : Réalisation simple, prix.
Inconvénients : Encombrement, Liaison pivot efficace à concevoir.
roue_folle1.gifBille de manutention disponible dans tout magasin de bricolage pour environ 4,50 Euros. Ce modèle existe en différents diamètres de billes de 15 mm à 20 mm. La qualité peut varier d'un modèle à l'autre mais même si la bille ne roule pas très bien dans son logement, la surface de contact avec le sol se résume à un point. L'intérêt réside dans le fait qu'il n'y a qu'une seule pièce à fixer sur le châssis dont le centre de gravité va se trouver très bas d'où une grande stabilité du robot.

Avantages : Pas de fabrication, surface de contact réduite, garde au sol réduite.
Inconvénients : Inadaptée si le terrain est accidenté, prix.

Date de création : 21/11/2007 @ 09:55
Dernière modification : 21/11/2007 @ 11:46
Catégorie : Structure
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